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Quase todas as obras que tratam de sistemas de controle robusto no domínio da frequência o fazem para sistemas multivariáveis, o que requer ferramentas matemáticas relativamente sofisticadas e abstratas. neste texto para sistemas monovariáveis, o autor optou por utilizar argumentos simples e intuitivos, sendo necessários para o seu entendimento apenas conhecimentos básicos de controle de sistemas descritos por meio de funções de transferência. Dessa maneira, o livro é acessível não apenas para alunos de graduação, mas também para engenheiros envolvidos com a prática de projeto. Além disso, pode ser útil como leitura preliminar para um curso de controle robusto multivariável.
O objetivo central desta obra é estudar problemas de projeto, tanto no que se refere à estabilidade quanto ao desempenho, considerando explicitamente a presença de incertezas no modelo da planta. Para isso, três técnicas são apresentadas: loop shaping utilizando as ferramentas de controle clássico, QFT e H∞. Também são abordadas algumas questões práticas fundamentais, como se a qualidade do modelo de projeto é compatível com as especificações; em quais regiões de frequências é viável acompanhar sinais de referência e rejeitar perturbações; se a qualidade do sensor é apropriada para utilização em um dado problema; e se a largura de banda do controlador é adequada para o uso de um determinado sensor.
É engenheiro eletricista, mestre em Engenharia de Sistemas, ambos pela Escola Politécnica da Universidade de São Paulo (EPUSP), doutor em Ciência Espacial pelo Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) e livre-docente em Controle e Automação pela EPUSP. Trabalhou como engenheiro na M. Dedini S/A Metalúrgica, como pesquisador no Instituto de Pesquisas Tecnológicas do Estado de São Paulo (IPT) e como engenheiro de desenvolvimento tecnológico no INPE, onde também atuou no programa de pós-graduação em Mecânica Espacial e Controle. Iniciou a docência na EPUSP em 1989, onde se aposentou em 2018 como professor titular, e continua em atividade nessa mesma instituição. Sua atuação desde o início da carreira envolveu predominantemente o ensino e a pesquisa em sistemas de controle, controle ótimo e robótica.
I FUNDAMENTOS
1. Introdução
2. Estabilidade e desempenho nominais
3. Erros de modelagem
4. Robustez da estabilidade
5. Robustez do desempenho
II TÉCNICAS DE PROJETO
6. Loop shaping utilizando controle clássico
7. Projeto via QFT
8. Projeto via H∞
Apêndices
Referências
Índice remissivo